Motores PAP (Stepper)

Un motor Paso a Paso, es similar a un motor convencional pero tiene algunas diferencias de diseño que le proporcionan cualidades especiales. En un motor de continua podemos encontrar por ejemplo, imanes permanentes en el estator y bobinas en el rotor, luego dos escobillas que conectaran los colectores de las bobinas y en función de la alimentación alternativa de cada bobina, las mismas generaran un campo magnético que generara repulsión entre dicho campo electromagnético generado y el campo magnético de los imanes permanentes del estator. Esta repulsión secuencial genera el movimiento del rotor que al tratarse de un dispositivo que gira sobre un eje el movimiento será circular. 
Este sería un motor convencional de CC.

Ahora en un motor Paso a Paso, en lugar de tener un estator de imanes permanentes y un rotor de inducción, se tendrá un rotor de imanes permanaes y un estator de múltiples electroimanes. 

Como podemos ver en la foto el rotor es solo imán y el estator es el que posee las bobinas.
Pero esto no es todo, sino que la clave para mantener el torque y la precisión que caracteriza estos motores son esos surcos existentes en el rotor y estator, esos surcos serán quienes emularan cada uno de los mono polos magnéticos del estator y rotor. Al igual que en el motor de CC se genera una repulsión que trae como reacción el movimiento circular del rotor. Pero en este caso deberemos nosotros por fuera comandar cada una de las bobinas por separado, es decir la secuencia que existía en el motor de CC que era función de los colectores del rotor, aquí tendremos que incorporar un secuenciador de potencia que proporcionara la secuencia de On/Off de cada inductor según se requiera para el movimiento horario y anti horario, también el tipo de paso, si es doble, medio, o simple.
Existen varios motores PAP por ejemplo con dos bobinas a los que llamaremos Bipolares, con 4, 5, 6, etc.. bobinas que llamaremos Unipolares. Este último es el que he utilizado para el ejemplo ya que contaba con él para comprobar el funcionamiento del código resultante. Pero es posible utilizar los Bipolares, aunque estos requieren un driver algo más complejo ya que no solo se requiere el On/Off de cada inductor sino que será la polarización del inductor lo que generara el movimiento.
Aquí les dejo las tablas de verdad para cada configuración y tipo de paso.

Para que el motor gire a la inversa la tabla se deberá recorrer de abajo hacia arriba.
Un circuito teórico simple con un driver Array ULN2003 (que puede ser reemplazado por cualquier otro o por transistores). 

Por último un pequeño código en C, este fuente como se puede ver en la definición de los vectores, posee el código para el giro horario y anti horario.

#include <16F628A.h>
#FUSES NOWDT
#FUSES HS
#FUSES NOMCLR
#use delay(clock=4000000)
void main(){
   byte const tabla[4]={0b1100,
                        0b0110,
                        0b0011,
                        0b1001};
   int i, j;
   while(TRUE){
      for(i=0;i<30;i++){
         for(j=0;j<4;j++){
            output_b(tabla[j]);
            delay_ms(10);
         }
      }   
      for(i=0;i<30;i++){
         for(j=3;j>0;j--){
            output_b(tabla[j]);
            delay_ms(10);
         }    
      } 
   }
}

Energía Inalámbrica

A pesar de que nuestro amigo Nikola Tesla lo había pensado ya hace casi un siglo, Hoy en día es más común encontrar dispositivos que se alimentan con energía inalámbrica, por ejemplo un caso muy común es el de las tarjetas RFID (aquellas tarjetas que uno acerca al lector para abrir una puerta, o cargar crédito), otro caso es en los telepeajes los cuales ya poseen una potencia mayor porque el telepeaje suele estar unos cuantos metros alejada del transmisor. Es decir estas tecnologías mencionadas son pasivas, y el funcionamiento es sencillo, se energiza de forma inalámbrica dicho RFID y una vez que llega a la tensión requerida se activa un circuito de radio que envía un id de forma inalámbrica al receptor en cuestión.

También podemos ver teléfonos celulares que cargan su batería sin conectar ningún cable, acercándolo a un dispositivo o bien apoyándolo sobre un dispositivo. La idea es la misma que en el RFID solo que no se requiere de un transmisor de id (aunque en algunos casos también se utiliza para validar el dispositivo y hacerlo menos compatible).

Para comprender el funcionamiento de este debemos abordar dos temas básicos, Transformadores y Sintonizadores de Radio.

Como podemos intuir cuando decimos transformador, nos imaginamos dos bobinas aisladas arrolladas en un núcleo, la cual una es inductora y la otra es inducida, es decir, una genera el campo magnético y la otra lo recibe, y en función de la cantidad de espiras de cada una será la relación de transformación. Ejemplo un transformador en el que entra 10V y salen 10V, es un transformador 1:1 es decir que tiene la misma cantidad de espiras en el primario que en el secundario. Si en cambio entran 10V y salen 5V, podemos decir que es un transformador reductor 2:1 en donde la cantidad de espiras en el secundario será la mitad de las del primario. Como podemos intuir si invertimos la relación entran 10V y salen 20V, entonces será 1:2, y el transformador será elevador.

Claro que depende también de cómo se alimente el mismo, al tratarse de una bobina se trata de un dispositivo para corriente alterna, pero en algunos casos se puede encontrar con una continua pulsante, lo que varia dicha tensión de salida a pesar de ser un transformador por ejemplo 1:2, a la salida podemos obtener un valor mayor, ya que los inductores poseen características especiales.

Retomando, en el caso de un transformador estándar para una fuente de alimentación lineal por ejemplo de 220Vac a 12Vac, el mismo tendrá una relación aproximada de 20:1 y como suelen ver en la práctica los mismos se encuentran en un núcleo de hierro tipo EI, estos transformadores están preparados (por cantidad de espiras y núcleo) para trabajar en 50/60Hz, pero contemplando la idea de que a menor espiras mayor frecuencia, si quisiéramos hacer un transformador que funcione a 1kHz, deberíamos tomar este, y reducirle su cantidad de espiras (todo debe ser calculado).

Si queremos por ejemplo hacer andar este transformador en 60kHz por ejemplo, la cantidad de espiras será significativamente menor a la cantidad que posee en 50Hz, y esto no es lo único a modificar, ya que el núcleo juega un papel importante, en función de la frecuencia el núcleo tendrá una respuesta diferente que puede jugarnos a favor o en contra. Por diversas propiedades físicas, a 60kHz nos será más eficiente un núcleo de ferrita, ahora bien, si tenemos un transformador que tiene muchas menos vueltas y otro núcleo, que tamaño podría tener?, bueno aquí viene la ventaja (entre otras), el tamaño y el peso son clave para un dispositivo moderno. Si tomamos una fuente de PC actual y una fuente de PC de hace 35 años, podemos notar 5kg de diferencia, y esto se debe al motivo mencionado, la frecuencia de trabajo. Un transformador que posee solo 20 vueltas en su primario y 5 en su secundario (a modo ejemplo) es un transformador que requiere menos cobre, por ende ocupa menor espacio. Si alguna vez desarmaron una fuente Switching o SMPS, pueden ver un transformador diminuto o un toroide, ese es el resultado de que el transformador opere a una frecuencia mayor a los 50Hz convencionales. Claramente hay que forzar dicho transformador ya que el suministro domiciliario funciona en 50Hz y tenemos que elevar dicha frecuencia a 60kHz (valor promedio), para esto tenemos que rectificar, filtrar, y hacer oscilar (switchear) nuestro transformador. Y en el secundario debemos rectificar y filtrar esta tensión (los componentes serán de acuerdo a la frecuencia de operación).

Retornando al tema. Si aumentamos aun más la frecuencia RF, el núcleo como les comentaba anteriormente debe seguir modificando su aspecto físico hasta llegar finalmente al núcleo de Aire, el cual tiene una respuesta Lineal que nos permite una correcta sintonía.

Ahora el siguiente tema, el sintonizador.                                                                

Como podemos intuir en este caso como estamos trabajando con un circuito resonante (donde el receptor debe estar en resonancia con el transmisor para obtener una excursión máxima) debemos analizar un simple circuito LC tanque, este se trata de un circuito resonante paralelo entre un inductor y un capacitor. Estos cumplen la función de realimentarse uno al otro, es decir, cuando el capacitor acumula llega al límite y descarga sobre la bobina, cuando la bobina acumula (campo magnético) se descarga en sentido inverso en el capacitor y esto se repite todo el tiempo.

Para que un circuito LC sea resonante la reactancia inductiva debe ser igual a la reactancia capacitiva, es decir XL=Xc, las reactancias son los valores de impedancia que representan cada uno de los componentes de este tanque en función a la frecuencia, es decir, un capacitor de capacidad fija, varia su reactancia en función de la frecuencia aplicada al mismo, la reactancia se mide en Ohms, de ahí el tema de un filtro por ejemplo, que represente una resistencia grande a una frecuencia determinada y una resistencia baja a otra frecuencia, entonces (atenúa mas a un rango que a otro y eso es un filtro). Volviendo al tema, En este dispositivo lo que hacemos es un transformador con núcleo de aire, es decir un inductor sobre el otro inductor, donde uno es el que induce y el otro es el inducido, entonces tenemos un transformador de núcleo de aire, que por las características mencionadas anteriormente funciona en frecuencias de radio (en nuestro caso alrededor de 500kHz) y necesitamos un circuito oscilador para el primario (al igual que en una fuente SMPS), en nuestro circuito se ha simplificado al máximo el circuito para una comprensión sencilla pero se puede mejorar ampliamente y obtener mayores prestaciones.

En este circuito podemos ver que el transmisor posee un transistor TIP31C (Debe montarse en un disipador) que se encargara de switchear el inductor y nuestro inductor será con tres terminales, es decir se arrollaran 30 espiras se creara una derivación y luego se seguirá arrollando 5 espiras mas.

Esto se hace así por la relación de transformación para que el feedback de frecuencia tenga un valor de tensión menor ya que es el que ingresara en la base de nuestro transistor (adaptada mediante R1 y C1), Este feedback lo que hace es tomar parte de la frecuencia del tanque LC (conformado por L1 pines 1 y 2, y C2).

La frecuencia de operación será la del circuito resonante LC.

En el receptor se realizara un inductor L2 de las mismas características físicas, 30 espiras, y para que entre en resonancia con el transmisor se debe utilizar un capacitor variable  C3 (para sintonizar dicha frecuencia al igual que lo hacemos en un receptor de radio.

Luego rectificamos con el diodo 1N4004, y alimentamos un led.

Ambos inductores serán de igual dimensiones, solo que el receptor no tendrá derivación y solo serán 30 vueltas.

Las dimensiones pueden ser modificadas y habrá que recalcular con las formulas de abajo.

Cálculos.