Robot Seguidor de Linea (Simple)

Este circuito como pueden ver en las fotos es muy sencillo ya que no posee electrónica micro-controlada.
Es un circuito basado en un amplificador operacional de uso general y dos optoacopladores abiertos.
El funcionamiento se basa en detectar la linea negra que hay debajo de los dos sensores, como el color negro absorbe todos los rayos de luz, cuando el optoacoplador abierto se posicione sobre la linea negra la luz emitida por el diodo infrarrojo sera absorbida y practicamente no habrá rebote, por ende el sensor infrarrojo no lo captara y no activara su salida. Este proceso se repite para el segundo optoacoplador. Es necesario que el circuito sea doble ya que cada circuito comandara un motor, de esta forma aprovechando la lógica inversa cuando ambos sensores estén sobre la linea negra no existirá rebote y ambos motores comenzaran a girar empujando hacia adelante al robot, cuando la linea deje de ser recta alguno de los dos sensores saldrá de dicha linea y se producirá el rebote, entonces ese circuito (con ese sensor) apagara el motor inverso al sensor y producirá un pequeño giro tal que el robot se enderece encontrando la linea negra nueva mente y logre continuar con su trayectoria.
Se podría decir que el robot atraviesa la linea negra generando micro movimientos en zig zag.
El LM358 es un amplificador operacional doble de uso general que en este caso aprovecharemos cada amplificador en su interior para cada circuito, y mediante el potenciómetro de 10k graduaremos la sensibilidad de los sensores. A la salida de cada operacional nos encontramos con un transistor darlington TIP122 el cual sobra para manejar los motores.

Como pueden ver en la foto, todo el robot se encuentra montado en un protoboard, se ha aprovechado el material auto adhesivo que posee en su base para pegar los dos motores y un eje central de apoyo construido con alambre.