Robot Seguidor de Linea (Simple)


Este circuito como pueden ver en las fotos es muy sencillo ya que no posee electrónica micro-controlada.
Es un circuito basado en un amplificador operacional de uso general y dos optoacopladores abiertos.
El funcionamiento se basa en detectar la linea negra que hay debajo de los dos sensores, como el color negro absorbe todos los rayos de luz, cuando el optoacoplador abierto se posicione sobre la linea negra la luz emitida por el diodo infrarrojo sera absorbida y practicamente no habrá rebote, por ende el sensor infrarrojo no lo captara y no activara su salida. Este proceso se repite para el segundo optoacoplador. Es necesario que el circuito sea doble ya que cada circuito comandara un motor, de esta forma aprovechando la lógica inversa cuando ambos sensores estén sobre la linea negra no existirá rebote y ambos motores comenzaran a girar empujando hacia adelante al robot, cuando la linea deje de ser recta alguno de los dos sensores saldrá de dicha linea y se producirá el rebote, entonces ese circuito (con ese sensor) apagara el motor inverso al sensor y producirá un pequeño giro tal que el robot se enderece encontrando la linea negra nueva mente y logre continuar con su trayectoria.
Se podría decir que el robot atraviesa la linea negra generando micro movimientos en zig zag.
El LM358 es un amplificador operacional doble de uso general que en este caso aprovecharemos cada amplificador en su interior para cada circuito, y mediante el potenciómetro de 10k graduaremos la sensibilidad de los sensores. A la salida de cada operacional nos encontramos con un transistor darlington TIP122 el cual sobra para manejar los motores.



Como pueden ver en la foto, todo el robot se encuentra montado en un protoboard, se ha aprovechado el material auto adhesivo que posee en su base para pegar los dos motores y un eje central de apoyo construido con alambre.




21 comentarios:

  1. se puede usar un CNY70 en lugar de el tcrt5000?

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    1. Hola, podes usar el sensor que quieras, yo use el TCRT porque es el que tenia, podes usar el CNY, tambien podes poner un diodo infrarrojo y un fotodiodo/fototransistor. De esa forma no necesitarias comprar el sensor armado.
      Saludos.

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  2. de cuanto es la fuente de alimentación???

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    1. Hola estoy usando dos pilas 14500 (son de litio de 3.7V) da un total de 7.4V, funciona también con una batería de 9V o dos pilas AA de 1.5V, la variante esta en los motores que sean de la tensión adecuada para no romperlos.
      Saludos.

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    2. Te en cuenta que las resistencias de los TCRT deben ser mayores si usas una bateria de 9V.
      Saludos.

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  3. Hola, en el video que muestras no veo los diodos que estan en el diagrama con el tip 122.
    si estan en el circuito al montar el carro?

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    1. Hola, puede ser que no esten en ese video, pero es una proteccion que tenes que ponerle para que no se deterioren los transistores que controlan los motores (Flyback Diode).
      Saludos!

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  4. Se puede usar el sensor qrd1114?, y donde esta el LM358?, no lo veo en el seguidor en el video:c

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    1. Hola, si, podes usar el sensor que quieras, yo use ese porque es el que tenia a mano, también podes poner el fototransistor y el led infrarrojo por separado, lo que consigas.
      El amplificador operacional esta en la parte delantera, no se ve porque hay mucho cable, pero ahí esta.
      Saludos!

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  5. Como puedo poner los amplificadores operaciónales en el seguidor de línea y hace la funcion de un detector como los transistores los amplificadores operaciónales

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    1. Hola, no entiendo tu consulta, en el circuito esta puesto el opamp como comparador para los optoacopladores y los transistores como driver de potencia para los motores.
      No entendí bien la consulta.
      Saludos.

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  6. hola yo no se como leer diagramas tiene el diagrama tendrán la explicacion en un video

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    1. Hola, como estas?, la verdad es que no tengo ningun vídeo que empiece desde ahí, pero en youtube supongo que debe haber algo desde el principio, sino tenes algunos cursos de Cekit o saber electrónica que vas a encontrar en google, posiblemente en pdf.
      https://es.scribd.com/doc/33506499/Curso-facil-de-electronica-basica-CEKIT
      Saludos.

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  7. En que parte de la protoboard conectaste el integrado?

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    1. Hola, el amplificador operacional esta en la parte delantera.
      Saludos.

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  8. Me dejaron de tarea hacer un proyecto de un carro seguidor de linea y este me resulto interesante pero tengo unas cuantas dudas

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  9. Hola, puedo usar untransistor 2N 2222 en vez del que usas tú?

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  10. Hola, puedo usar untransistor 2N 2222 en vez del que usas tú?

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    1. Hola, podes, pero tene en cuenta la corriente del motor que vas a poner, te recomendaría mas un BC639 que soporta 1A.
      Saludos.

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